攻克重重困难，实现高难度项目成功下

为了提升工厂的自动化水平，去年公司与好来化工进行了多次商讨，将牙膏制管机的上空箱和满箱码垛项目作为实现工厂在关键工序的自动化的又一个突破口，难度非常大，这对我们电气将是一个严峻的考验。
牙膏制管机的上空箱和满箱码垛项目，要求机器人完成一系列复杂操作，将空箱从码垛上取下、拆开、然后将拆开的空箱放置到制管机的进料输送带上；同时，满箱需要盖上盖子，然后将盖好的满箱翻转180度，放置到满托盘上。但由于客户工厂设计之初并未考虑在该工序中安装自动化设备，导致可用空间极为狭小。因此，在实现操作要求的基础上，需要以精心的规划和创新的解决方案，将每个部分的设计推至极限来实现机器人设备的小型化，确保在极为有限的空间内实现这些复杂操作。
为了实现设计目标，在有限的空间内实现牙膏制管机的上空箱和满箱码垛，我们在没有任何参考样本的前提下从0到1，搭建了全球首套协作机器人联合3D相机的机器人拆跺机系统。而且这部分的设计没有任何使用案例或参考方案可供借鉴，我们克服了重重困难，解决了许多难题，最终顺利完成了设计。
进入调试过程中又遇到了许多困难。只能依靠简单的手册说明来编写程序，并进行逐行、逐段的试验。在程序段通过测试之后再整合到整体程序中进行综合测试。然而这时又出现了另外问题，因为机器人存在许多奇异点，经常导致无法按照设计的轨迹正确移动。为了解决这一问题，我们反复调整轨迹，再测试，再修改，再测试直到完善。当所有步骤都经过调试后，尝试提升机器人的运动速度时，再次出现了新的问题。在直线运动时，机器人按照给定的速度移动，但提速后，关节速度超过了最大限制并引发了过载。我们又针对这种情况进行修改，根据不同的情况编写不同的程序，最终实现了不同节拍下的机器人动作编程。
接着对3D相机三维测量进行调试，3D相机对光线的要求非常严格，在阳光强烈的环境下无法进行调试，我们调整相机位姿、不断修改程序进行测试，并设计了多种夹具，最终成功地将3D相机、机器人和夹具结合起来，以满足设计需求，并能够稳定地抓取空箱。
在所有的设计调试完成后到好来化工安装好进行实地生产测试时，由于工厂使用的空箱已经经过多年的使用，箱子外部到处都是裂纹，这给抓取空箱带来很大的困难，在生产中，每个班次都会出现无法抓取空箱的情况。我们到现场进行蹲点观察，并对问题进行修改夹具，最终解决了这个问题，实现了全班无故障的生产，至此项目才成功下线。

这个项目的成功，不仅是对我们技术实力的有力证明，同时为客户的生产提供了更加可靠和高效的解决方案，确保工厂的自动化升级顺利进行。协作机器人联合3D相机的机器人拆跺机系统在好来化工投入使用后得到了高度认可，并催生了更多新的项目。（朱建荣）